今月のミドルコースで制作しているロボットは「テケテケドリ」。首を振
りながら、二足歩行をする愛嬌のある鳥形ロボットです。
電池ボックスや重たいモーターを中央のボックスに配置し、シャフトはロ
ボット本体に動力を伝えると同時にバランスを補強する役割もはたしており
安定した二足歩行を実現しています。
二足歩行のメカニズムと安定のための３点支持について考えます。足の動
きは左右で交互に同じ動きをしているので、左右の足には同じ力が発生して
いて動く方向としては直進です。しかし、「テケテケドリ」の動きは円を描
く動きなので、状態によっては鳥側とモーター側をつなげているシャフトジ
ョイントのところに無理な力がかかり、すぐ外れてしまう場合があります。
この対策として回転運動方向に対して外側の足の力を強くするために、内
側の足に取り付けたグルメットを外し、内側足を故意にスリップさせ、進行
方向外側が大きな力を発生させるようにしたり、鳥側のギアを換え左右の足
の動きを変えたりなどの工夫に取り組みます。
ギアを換える作業になると、ギア単体を換えるだけではおさまらず、足の
ロッドを換え、首の長さを変えと次々に対策を考えていかねばならなくなり
ますが、それらが良い勉強になると思います。
